Stary Zamek stoi w zachodniej części Parku Mużakowskiego, w centralnym zespole rezydencjonalnym, na styku założenia parkowego z historycznym centrum Bad Muskau. Usytuowany pomiędzy rynkiem a właściwą siedzibą pańską, pełnił pierwotnie funkcję bramy prowadzącej na teren zamku. Świadczy o tym wielki przejazd, którym mogły wjeżdżać powozy. Ma ściśle symetryczną formę barokową, powstałą w wyniku dokonanego przez Curta Reinickego II von Callenberga przekształcenia dawnego Torhausu w siedzibę administracji dóbr.
Początki budowli wiązane są z pierwszą ćwiercią XIV wieku, ale jej średniowieczny budowniczy pozostaje nieznany. Wzniesiono ją z polnego kamienia i czerwonej cegły jako część zespołu obronnego. Dzieje obiektu były związane z kolejnymi właścicielami dóbr mużakowskich: pierwszym rzetelnie poświadczonym panem zamku był Bodo von Ileburg, po którym w 1361 roku majątek otrzymał Heinrich von Kittlitz. W 1366 roku właścicielem został Heinrich von Penzig. Po 1447 roku dobra należały do Biebersteinów, następnie do Schoenaichów i kolejnych rodów, w tym Callenbergów i Dohnów. Pamiątką dwóch ostatnich rodzin jest barwny kartusz herbowy nad wspomnianym przejazdem. Hermann von Pückler-Muskau, który odziedziczył dobra w 1811 roku, nazwał dawny budynek bramny „Starym Zamkiem”, przeciwstawiając go głównej rezydencji określanej odtąd jako „Nowy Zamek”.
Za czasów Pücklera był to stosunkowo prosty, tynkowany i jasno malowany budynek o barokowym charakterze, mieszczący pomieszczenia mieszkalne, a później administrację dóbr. W 1862 roku, już za księcia Wilhelma Fryderyka Karola Niderlandzkiego, Hermann Wentzel i Maximilian Franz Strasser przebudowali go w duchu historyzmu, harmonizując jego formę z Nowym Zamkiem i wzbogacając dach rozbudowaną dekoracją. Około 1925 roku fasady otrzymały malinowoczerwoną barwę.
W 1945 roku obiekt spłonął. Odbudowę rozpoczęto w 1965 roku. Świadomie przywrócono wcześniejszy, prostszy charakter barokowy, zrezygnowano z odtworzenia większości dekoracji, a elewacje pomalowano na biało. W 1974 roku w niszach nad kartuszem ustawiono figury Flory, Dzikiego Męża z herbu miasta Muskau oraz Hygiei (wykonał je drezdeński rzeźbiarz Werner Hempel). Wcześniej wypełniały je figury dawnych właścicieli: Fabiana von Schoenaicha, Carla Christopha von Dohna oraz Curta Reinickego II von Callenberga. Po odbudowie mieściły się tu muzeum, informacja turystyczna, biblioteka, urząd stanu cywilnego i niewielka sala koncertowa. Współcześnie budynek służy przede wszystkim jako archiwum Fundacji „Fürst-Pückler-Park Bad Muskau”. Na parterze nadal funkcjonuje elegancka sala ślubów.
Powojenna odbudowa i konserwacja obiektu zostały z czasem włączone w szerszy program wspólnej ochrony parku, rozwijany przez polskich i niemieckich konserwatorów od końca lat osiemdziesiątych XX wieku. Wieloletnie starania o zachowanie Parku Mużakowskiego i jego architektury zostały uwieńczone wpisaniem założenia na Listę światowego dziedzictwa UNESCO w 2004 roku.